1、发展历程

　　多旋翼无人机的发展历程是根据其运用的核心技术归纳出的，和工业革命是通过蒸汽技术、电力革命来划分发展历程是一个道理。从2009年开始至今，共有四代无人机诞生：

　　第一代（2009~2012）：以飞控系统为核心

　　第二代（2012~014）：远距离高画质

　　第三代（2014~015）：全高清航拍

　　第四代（2016~未来）：智能视觉

　　2、第一代多旋翼无人机

　　2009~2012年，第一代多旋翼无人机以飞控系统为核心，外挂小型运动相机和模拟图像传输（简称图传），通过无线电遥控器操控飞机进行最初级的短距离飞行和视频录制。因此，第一代也被称为近距离航拍无人机。

　　在此期间，大疆公司推出了Wookong-M和Naza-M飞控系统，极飞科技推出了SuperX飞控系统,国外推出了APM开源飞控系统。

　　大疆Wookong-M飞控系统

　　APM开源飞控系统

　　这些飞控系统具备姿态增稳的飞行控制方式,通过GPS定位系统实现户外定位悬停和自主返航。

　　飞控系统、外挂相机和模拟图传是第一代多旋翼无人机的典型特征。

　　典型代表:F450四旋翼航拍无人机

　　3、第二代多旋翼无人机

　　2012~2014年,在以飞控系统为核心的基础上,采用无刷电动机驱动云台、高清广角相机和Wi-Fi数字图传这三大核心技术,开发了第二代多旋翼无人机,因此,第二代多旋翼无人机也称为远距离高画质航拍无人机。

　　2012年,大疆公司发布的全区首款三轴无刷电机直驱禅思Z15-5N云台,它利用姿势解析和超高清精度无刷电动机控制解决了舵机式云台响应慢、转动不平滑所导致拍摄的视频抖动以及水波纹问题,开启了多旋翼无人机真正意义上的航拍时代。

禅思Z15-5N云台

　　2014年,大疆公司推出了首款高清广角并和无刷云台集成的一体机方案Phantom2Vision+,同时采用Wi-Fi数字图传提供远距离和清晰的传输画质。无人机厂商自主研发高清相机并集成到云台成为发展趋势,以一体化为标准的第二代无人机设计理念逐步得到广泛认同。

　　无刷电动机驱动云台、高清广角相机、Wi-Fi数字图传、一体化设计成为第二代多旋翼无人机的典型特征。

Phantom2Vision+

　　4、第三代多旋翼无人机

　　2014~2015年出现第3年多旋翼无人机，在第2代高画质航拍无人机核心的基础上，发展了全高清图传、4K相机和初级视觉悬停辅助系统三大核心技术，并增加如GPS跟随等辅助功能，因此，第三代多旋翼无人机也称全高清航拍无人机。

Linghtbridge全高清数字图传

　　2014年，大疆公司发布了Linghtbridge全高清数字图传。它实现了3km的高清图像实时传输功能，相比Wi-Fi数字图传，传输距离远2~3倍，环境抗干扰能力更强，信号传输延时低。Lightbridge的发布可以说是开启了无人机高清航拍的时代。

Phantom3

　　大疆公司的Phantom3、3DR公司的SOLO、零度智控公司的XIROEx-plorer等无人机纷纷加入GPS跟随功能、提升个人航拍的操控体验。

　　高清图传、初级视觉悬停辅助、自带4K高清相继是第3代多旋翼无人机的典型特征。

　　5、第四代多旋翼无人机

　　2016年，随着智能硬件技术的快速发展，以第三代全高清航拍无人机核心技术为基础，具备坏境感知、视觉跟随、自主避障和精确视觉悬停辅助系统等核心技术的消费类航拍无人机进入第4代智能视觉航拍无人机时代。

Phantom4

　　2016年，大疆公司推出的Phantom4是全球首款第4代智能视觉无人机。其前视双摄像头具备障碍物感知功能，基于图像识别的视觉跟随能够实时自主避障。视觉悬停辅助的系统组成和处理性能进一步提升，由单一超声波和光流传感器扩展至双超声波加双光流传感器的系统，悬停精度、响应速度和环境抗干扰能力大大提升，降低了无GPS飞行时的安全风险。

　　视觉精确悬停辅助、环境感知与避障、视觉跟随是第四代多旋翼无人机的典型特征。

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